LeHome: 가정 환경 시나리오에서의 변형 가능한 물체 조작을 위한 시뮬레이션 환경

LeHome: A Simulation Environment for Deformable Object Manipulation in Household Scenarios

가정 환경은 로봇 공학에서 가장 흔하고, 영향력이 크지만, 동시에 어려운 응용 분야 중 하나입니다. 가정 시나리오 내에서 변형 가능한 물체를 조작하는 것은 다양한 종류와 형태, 복잡한 역학, 다양한 재료 특성, 그리고 기존 시뮬레이션에서 신뢰할 수 있는 변형 가능한 물체 지원의 부족으로 인해 시뮬레이션과 실제 구현 모두에서 특히 어렵습니다. 본 논문에서는 가정 환경 시나리오에서의 변형 가능한 물체 조작을 위해 설계된 포괄적인 시뮬레이션 환경인 LeHome을 소개합니다. LeHome은 의류 및 식품과 같은 광범위한 변형 가능한 물체를 포함하며, 기존 시뮬레이터가 정확하게 시뮬레이션하기 어려운 고정밀 역학 및 현실적인 상호 작용을 제공합니다. 또한, LeHome은 다양한 로봇 플랫폼을 지원하며, 저가형 로봇을 핵심 초점으로 삼아, 제한된 하드웨어 환경에서 가정 내 작업을 전체적으로 평가할 수 있도록 합니다. LeHome은 현실적인 변형 가능한 물체 시뮬레이션과 실용적인 로봇 플랫폼 간의 격차를 해소함으로써, 가정 로봇 공학 발전을 위한 확장 가능한 테스트 베드를 제공합니다. 웹페이지: https://lehome-web.github.io/ .

Household environments present one of the most common, impactful yet challenging application domains for robotics. Within household scenarios, manipulating deformable objects is particularly difficult, both in simulation and real-world execution, due to varied categories and shapes, complex dynamics, and diverse material properties, as well as the lack of reliable deformable-object support in existing simulations. We introduce LeHome, a comprehensive simulation environment designed for deformable object manipulation in household scenarios. LeHome covers a wide spectrum of deformable objects, such as garments and food items, offering high-fidelity dynamics and realistic interactions that existing simulators struggle to simulate accurately. Moreover, LeHome supports multiple robotic embodiments and emphasizes low-cost robots as a core focus, enabling end-to-end evaluation of household tasks on resource-constrained hardware. By bridging the gap between realistic deformable object simulation and practical robotic platforms, LeHome provides a scalable testbed for advancing household robotics. Webpage: https://lehome-web.github.io/ .